Desenvolvimento de um pêndulo invertido sobre duas rodas
DOI:
https://doi.org/10.47456/bjpe.v9i5.42714Palavras-chave:
Acelerômetro, Arduino, Pêndulo invertido, PIDResumo
O pêndulo invertido é caracterizado por ser um sistema instável a menos que uma força externa aja sobre ele, isso o torna um grande objeto de estudos em diversas áreas. Este trabalho tem como objetivo construir um protótipo de pêndulo invertido utilizando um controlador PID para alcançar a estabilização. Foi desenvolvido um protótipo utilizando-se um Arduino, um acelerômetro e dois motores de corrente continua para a construção do veículo, assim como o desenvolvimento do código computacional. As variações dos parâmetros PID podem resultar na instabilidade do sistema, se forem valores muito altos. Contudo, valores menores do PID resultaram em um controle mais estável desse sistema.
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