Development of an inverted pendulum on two wheels

Abstract

The inverted pendulum is characterized as an unstable system unless an external force acts upon it, making it a subject of study in various fields. The objective of this work is to build a prototype of an inverted pendulum using a PID controller to achieve stabilization. A prototype was developed using an Arduino, an accelerometer, and two DC motors for the vehicle construction, along with the development of the computational code. Variations in the PID parameters can lead to system instability if the values are too high. El péndulo invertido se caracteriza por ser un sistema inestable a menos que una fuerza externa actúe sobre él, lo que lo convierte en un objeto de estudio en diversas áreas. El objetivo de este trabajo es construir un prototipo de péndulo invertido utilizando un controlador PID para lograr la estabilización. Se desarrolló un prototipo utilizando un Arduino, un acelerómetro y dos motores de corriente continua para la construcción del vehículo, así como el desarrollo del código computacional. Las variaciones en los parámetros PID pueden provocar la inestabilidad del sistema si los valores son demasiado altos. Sin embargo, valores más bajos de PID resultaron en un control más estable de este sistema. However, lower PID values resulted in a more stable control of this system.