Desarrollo de un péndulo invertido sobre dos ruedas

Resumen

El péndulo invertido se caracteriza por ser un sistema inestable a menos que sobre él actúe una fuerza externa, lo que lo convierte en objeto de estudio en diversos campos. El objetivo de este trabajo es construir un prototipo de péndulo invertido utilizando un controlador PID para lograr la estabilización. Se desarrolló un prototipo utilizando un Arduino, un acelerómetro y dos motores DC para la construcción del vehículo, junto con el desarrollo del código computacional. Las variaciones en los parámetros PID pueden provocar inestabilidad en el sistema si los valores son demasiado altos. El péndulo invertido se caracteriza por ser un sistema inestable a menos que una fuerza externa actúe sobre él, lo que lo convierte en un objeto de estudio en diversas áreas. El objetivo de este trabajo es construir un prototipo de péndulo invertido utilizando un controlador PID para lograr la estabilización. Se desarrolló un prototipo utilizando un Arduino, un acelerómetro y dos motores de corriente continua para la construcción del vehículo, así como el desarrollo del código computacional. Las variaciones en los parámetros PID pueden provocar la inestabilidad del sistema si los valores son demasiado altos. Sin embargo, los valores más bajos de PID resultaron en un control más estable de este sistema. Sin embargo, valores de PID más bajos dieron como resultado un control más estable de este sistema.